Im Gegensatz zu Karl dem Großen blieb es um Nüdlingen in der Historie lange Zeit ruhig. Bis auf weitere Schenkungen an das Kloster Fulda ist aus dieser Zeit recht wenig übertragen. 265 Jahre nach der ersten urkundlichen Erwähnung, im Jahr 1037, gehörte Nüdlingen nun dem Grafen von Henneberg. Immer wieder wurden die Nüdlinger und all ihr Besitz zwischen den Hennebergern hin- und hergeschoben. Die Henneberger waren im heutigen Südthüringen, in der Rhön, dem Grabfeld und den Hassbergen das bestimmende Adelsgeschlecht und schufen sich – nicht nur durch die vielen Burgen in der Region – einen Platz in der Ge-
schichte.
Am Platz der alten Schule dort, wo heute das Nüdlinger Heimatmuseum seinen Platz hat, sollen schon 1032 die Henneberger Grafen erstmals als Ortsherren residiert haben. Mitten im Dorf wurde die alte, wehrhafte Dorfburg als Wohn- und Amtssitz genutzt. Bis 1600 – fast 600 Jahre lang – hatte die Dorfburg mit dem angrenzenden ehemaligen Torturm Bestand. 1794 wurde an der Burgstelle die Nüdlinger Schule errichtet.
Der Torturm – bis heute auch Schulturm genannt – stammt aus dem 13. Jahrhundert und ist heute das einzige und letzte Überbleibsel der alten Burg und immernoch das älteste Bauwerk von Nüdlingen.